快速入门 for Rust

我们同样用 Rust 运行一个闪灯程序。在 Rust 中，我们使用 Embassy 库。Embassy 是 Rust 嵌入式生态中的异步框架，它可以让我们用 async/await 写微控制器程序。后面会再详细介绍这个框架，现在先有个印象即可。

Pico 2 和 Pico 2 W 的差异

还记得在Pico 2 和 Pico 2 W 的差异中提及的吗？

Note

Pico 2 和 Pico 2 W 都基于 RP2350，但它们的板载 LED 接法不同：

• Pico 2 的闪灯代码非常直接，只需要配置 PIN_25 为输出引脚；
• Pico 2 W 则必须先初始化 CYW43 芯片，再通过 CYW43 的 GPIO 控制 LED。

示例项目已经用 Cargo feature 来做类似 C 语言条件编译的板型切换：

• 默认 feature 是 pico2。
• 使用 --no-default-features --features pico2w 切换到 Pico 2 W。

克隆示例项目

git clone https://github.com/Zhruoshui/pico2-quick
cd pico2-quick

项目里已经配置好了常用命令别名：

cargo build-pico2
cargo run-pico2
cargo flash-pico2
cargo embed-pico2

cargo build-pico2w
cargo run-pico2w
cargo flash-pico2w
cargo embed-pico2w

代码核心

Pico 2 的 LED 是普通 GPIO，所以核心代码很短：

#[embassy_executor::main]
async fn main(_spawner: Spawner) {
    let p = embassy_rp::init(Default::default());
    let mut led = Output::new(p.PIN_25, Level::Low);

    loop {
        led.set_high();
        Timer::after_millis(100).await;

        led.set_low();
        Timer::after_millis(100).await;
    }
}

Pico 2 W 的完整代码会长很多，因为它需要初始化 CYW43 固件、NVRAM、PIO SPI 和后台 runner。

在示例项目中，最终点亮 Pico 2 W LED 的代码是：

#![allow(unused)]
fn main() {
control.gpio_set(0, true).await;
Timer::after_millis(100).await;

control.gpio_set(0, false).await;
Timer::after_millis(100).await;
}

这里的 0 指的是 CYW43 芯片上的 GPIO0。

只编译

先确认代码可以编译。

Pico 2：

cargo build-pico2

Pico 2 W：

cargo build-pico2w

等价的原始 Cargo 命令分别是：

cargo build --release
cargo build --release --no-default-features --features pico2w

使用 BOOTSEL 运行

cargo run 这条路径使用的是 picotool，也就是 BOOTSEL 模式。

步骤如下：

1. 断开 Pico 的 USB 连接。
2. 按住 BOOTSEL 按钮不放。
3. 保持按住按钮，用 USB 线把 Pico 接到电脑。
4. 电脑识别到 BOOTSEL 设备后，松开按钮。
5. 运行对应命令

Pico 2：

cargo run-pico2

Pico 2 W：

cargo run-pico2w

如果你看到类似下面的错误：

No accessible RP-series devices in BOOTSEL mode were found.

通常说明板子当前没有进入 BOOTSEL 模式，或者系统的 udev 规则还没有对当前用户生效。先重新按住 BOOTSEL 插入 USB，再试一次。

另外你也可以直接把对应文件拖到 RP2350 盘里即可，不过能自动化是最好的：

使用 Debug Probe 烧录

如果你连接了 Debug Probe，就不需要按 BOOTSEL。这时使用 cargo flash 或 cargo embed。

Pico 2：

cargo flash-pico2
cargo embed-pico2

Pico 2 W：

cargo flash-pico2w
cargo embed-pico2w

两者区别是：

• cargo flash-*：只烧录并运行程序。
• cargo embed-*：烧录后打开 RTT，可以看到 defmt 日志输出。

这个示例程序会输出类似下面的日志：

[INFO] Pico 2 W CYW43 LED blink
[INFO] led on
[INFO] led off

Pico 2 W 在启动时会初始化 CYW43，所以底层初始化流程比 Pico 2 多；但示例项目已经关闭了不必要的 CYW43 调试日志，cargo embed-pico2w 里主要看到的就是应用自己的 led on/off 输出。

命令选择速查

运行成功后，板载 LED 会持续闪烁。