手动配置开发环境（可选）

本节保留完全手动安装路线。它适合这些情况：

• 不使用 VS Code 插件，只想在终端里构建。
• 想把 SDK 和工具放在自己指定的位置，比如 ~/embedded。
• 需要修改或调试 Pico SDK、picotool、OpenOCD 源码。
• 要在 CI、远程服务器或容器中固定一套工具链。

如果你已经安装了官方 VS Code 插件，并且 ~/.pico-sdk 已经配置好，优先使用 C 环境 里的插件复用路线即可。

目录约定

下面仍然沿用本书早期的手动目录：

mkdir -p ~/embedded
cd ~/embedded

如果你换成其他路径，后面的 PICO_SDK_PATH、PICO_TOOLCHAIN_PATH、OpenOCD 路径都要对应修改。

安装系统依赖

Debian / Ubuntu:

sudo apt install build-essential cmake git python3 pkg-config libusb-1.0-0-dev
sudo apt install gcc-arm-none-eabi binutils-arm-none-eabi libnewlib-arm-none-eabi

Arch Linux:

sudo pacman -S --needed base-devel cmake git python pkgconf libusb
sudo pacman -S --needed arm-none-eabi-gcc arm-none-eabi-binutils arm-none-eabi-newlib

验证交叉编译器：

arm-none-eabi-gcc --version
arm-none-eabi-objcopy --version

获取 Pico SDK

cd ~/embedded
git clone https://github.com/raspberrypi/pico-sdk

cd pico-sdk
git submodule update --init

设置环境变量：

export PICO_SDK_PATH="$HOME/embedded/pico-sdk"

如果希望每个新终端都自动生效，可以把上面这行加入 ~/.bashrc、~/.zshrc 或你正在使用的 shell 配置文件。

也可以不写入 shell 配置，而是在每次配置 CMake 时显式传入：

cmake -S . -B build -DPICO_SDK_PATH="$HOME/embedded/pico-sdk"

Important

PICO_SDK_PATH=/path/to/pico-sdk 只会给当前 shell 变量赋值；如果没有 export，CMake 子进程不一定能读到它。

构建并安装 picotool

picotool 用来查看 UF2/ELF 元数据，也可以在 Pico 处于 BOOTSEL 模式时烧录程序。推荐安装成完整 CMake package，而不是只复制二进制。

cd ~/embedded
git clone https://github.com/raspberrypi/picotool

cd picotool
cmake -S . -B build -DPICO_SDK_PATH="$PICO_SDK_PATH"
cmake --build build -j8
sudo cmake --install build

验证：

picotool version

安装后系统通常会有：

/usr/local/bin/picotool
/usr/local/lib/cmake/picotool/picotoolConfig.cmake

这样 Pico SDK 的 CMake 能找到本地 picotool，不会在配置项目时尝试下载。

配置 picotool udev 规则

Linux 默认可能不允许普通用户访问 BOOTSEL 模式下的 Pico。安装 udev 规则后，picotool 通常不需要 sudo。

cd ~/embedded/picotool
sudo install -m 0644 udev/60-picotool.rules /etc/udev/rules.d/60-picotool.rules
sudo udevadm control --reload-rules

如果规则引用 plugdev，但系统没有这个组：

getent group plugdev || sudo groupadd -r plugdev
sudo usermod -aG plugdev "$USER"

然后重新登录，或者重启电脑，并拔下重新插入 Pico。

构建 OpenOCD

对于 Pico 2 / RP2350，推荐使用 Raspberry Pi 官方维护的 openocd 下游分支，它包含 RP2350 支持。

Debian / Ubuntu:

sudo apt install build-essential pkg-config libusb-1.0-0-dev \
    libtool autoconf automake texinfo libftdi1-dev libhidapi-dev

Arch Linux:

sudo pacman -S --needed base-devel pkgconf libusb libtool autoconf \
    automake texinfo libftdi hidapi

克隆、构建并安装到 ~/embedded/openocd-install：

cd ~/embedded
git clone https://github.com/raspberrypi/openocd --branch rpi-common --depth=1

cd openocd
git submodule update --init --recursive
./bootstrap
./configure \
    --prefix="$HOME/embedded/openocd-install" \
    --enable-ftdi \
    --enable-cmsis-dap \
    --enable-internal-jimtcl \
    --enable-internal-libjaylink \
    --disable-werror
make -j8
make install

加入 PATH：

export PATH="$HOME/embedded/openocd-install/bin:$PATH"

验证：

openocd --version
test -f "$HOME/embedded/openocd-install/share/openocd/scripts/target/rp2350.cfg"

配置 OpenOCD udev 规则：

cd ~/embedded/openocd
sudo install -m 0644 contrib/60-openocd.rules /etc/udev/rules.d/60-openocd.rules
sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger

连接 Debug Probe 后验证：

openocd -f interface/cmsis-dap.cfg \
    -f target/rp2350.cfg \
    -c "adapter speed 5000" \
    -c "init; exit"

手动安装 RISC-V 工具链

Pico 2 的 RISC-V 模式需要单独的 RISC-V 裸机工具链。官方 SDK 文档推荐设置：

export PICO_TOOLCHAIN_PATH=/path/to/riscv/toolchain
export PICO_PLATFORM=rp2350-riscv

如果你使用发行版包，例如 Arch Linux：

sudo pacman -S riscv64-elf-gcc riscv64-elf-newlib riscv64-elf-binutils

构建时可以显式指定 triple：

cmake -S . -B build-riscv \
    -DPICO_BOARD=pico2 \
    -DPICO_PLATFORM=rp2350-riscv \
    -DPICO_GCC_TRIPLE=riscv64-elf
cmake --build build-riscv -j

如果使用官方插件下载到 ~/.pico-sdk/toolchain/ 的 RISC-V 工具链，则不需要这一步，直接看 RISC-V 初探。