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安装环境说明

树莓派pico在 Windows、macOS 和 Linux 上提供统一的开发体验，本书就基于linux平台完成开发工作。

Rust 环境搭建

本章只覆盖 Rust 开发、烧录和调试需要的工具。C SDK、arm-none-eabi-gcc、PICO_SDK_PATH 等内容放在 C SDK 环境 中。

对于本书的 Rust 示例，最常用的流程有两种：

  1. 使用 picotool 通过 BOOTSEL 模式烧录。
  2. 使用 probe-rs 通过 Debug Probe 烧录和调试。

由于使用 Rust 做 Pico 嵌入式开发的人目前仍然比 C/C++ 少，虽然 VS Code 的 Raspberry Pi Pico 插件可以直接新建 Rust 项目，但它生成的模板走的是 rp-hal 生态，而不是本书主讲的 Embassy 生态，所以本书不直接沿用 Pico VS Code 插件生成的 Rust 模板，自己手动配置项目更有利于学习。

安装rust

本书的 Rust 示例项目以 Embassy 为主线，示例工程位于：

/home/ruoshui/Documents/MyProject/raspberrypi/rp2350/pico-learn/pico2-quick

该项目使用 embassy-rp 和 embassy-executor，默认构建 Pico 2；如果要构建 Pico 2 W，需要启用 pico2w feature。安装环境时重点准备三类工具：

  1. Rust 主机工具链：rustc、cargo、rustup。
  2. RP2350 ARM 编译目标：thumbv8m.main-none-eabihf。
  3. 烧录/调试工具：BOOTSEL 路线使用 picotool，Debug Probe 路线使用 probe-rs、cargo flash、cargo embed。

安装 Rust 工具链

推荐使用 rustup 管理 Rust。Linux 下可以直接使用官方安装脚本：

curl --proto '=https' --tlsv1.2 -sSf https://sh.rustup.rs | sh
source "$HOME/.cargo/env"

安装后使用稳定版工具链，并更新到当前版本：

rustup default stable
rustup update
rustc --version
cargo --version

本书主线使用 Pico 2 的 ARM Cortex-M33 内核，所以需要添加：

rustup target add thumbv8m.main-none-eabihf

如果后续要尝试 RP2350 的 RISC-V 内核，再额外添加：

rustup target add riscv32imac-unknown-none-elf

检查目标是否已经安装：

rustup target list --installed | grep -E 'thumbv8m.main-none-eabihf|riscv32imac-unknown-none-elf'

安装烧录和调试工具

如果使用 BOOTSEL 模式烧录，示例项目的 .cargo/config.toml 已经把 cargo run 配成调用：

picotool load -u -v -x -t elf

因此先确认 picotool 可用：

picotool version

如果命令不存在，可以先按 C SDK 环境章节安装 picotool，或者使用 Raspberry Pi Pico VS Code 插件安装在 ~/.pico-sdk/picotool/ 下的预编译版本。

如果使用 Raspberry Pi Debug Probe 调试或烧录，安装 probe-rs 工具链：

curl -LsSf https://github.com/probe-rs/probe-rs/releases/latest/download/probe-rs-tools-installer.sh | sh
source "$HOME/.cargo/env"

probe-rs --version
cargo flash --version
cargo embed --version

Linux 下还需要配置 udev 规则，否则普通用户可能无法访问 BOOTSEL 设备或 Debug Probe。picotool 和 probe-rs 的 udev 配置分别见后续小节。

验证示例项目

进入本书使用的 Embassy 示例项目：

cd /home/ruoshui/Documents/MyProject/raspberrypi/rp2350/pico-learn/pico2-quick

编译 Pico 2 默认版本：

cargo build-pico2

编译 Pico 2 W 版本：

cargo build-pico2w

如果 Pico 2 以 BOOTSEL 模式连接，可以用 picotool 路线运行：

cargo run-pico2

Pico 2 W 对应：

cargo run-pico2w

如果使用 Debug Probe，可以用 probe-rs 路线烧录或调试：

cargo flash-pico2
cargo embed-pico2

Pico 2 W 对应：

cargo flash-pico2w
cargo embed-pico2w

Rust 目标平台

Pico 2 使用 RP2350 芯片。RP2350 同时包含 ARM Cortex-M33 和 Hazard3 RISC-V 内核。本书主要使用 ARM target：

rustup target add thumbv8m.main-none-eabihf

如果你要尝试 RISC-V 模式，也可以添加：

rustup target add riscv32imac-unknown-none-elf

检查已安装目标：

rustup target list --installed

probe-rs - 烧录与调试工具

probe-rs 是 Rust 嵌入式生态常用的烧录和调试工具。使用 Raspberry Pi Debug Probe、CMSIS-DAP、J-Link、ST-Link 等调试探针时，可以用它来下载程序、查看 RTT 日志和调试。

使用官方安装脚本：

curl -LsSf https://github.com/probe-rs/probe-rs/releases/latest/download/probe-rs-tools-installer.sh | sh

安装后检查：

probe-rs --version
cargo flash --version
cargo embed --version

最新说明以 probe-rs 官方文档 为准。

配置 probe-rs 的 udev 规则

默认情况下，Linux 上的调试探针通常只能由 root 访问。安装 udev 规则后，普通用户也可以使用 probe-rs。

curl -Lsf https://probe.rs/files/69-probe-rs.rules -o /tmp/69-probe-rs.rules
sudo install -m 0644 /tmp/69-probe-rs.rules /etc/udev/rules.d/69-probe-rs.rules
sudo udevadm control --reload-rules

如果系统没有 plugdev 组，同样需要创建并加入：

getent group plugdev || sudo groupadd -r plugdev
sudo usermod -aG plugdev "$USER"

完成后拔下并重新插入 Debug Probe。修改用户组后需要重新登录。

检查是否能枚举调试探针：

probe-rs list

没有连接 Debug Probe 时，看到 No debug probes were found. 是正常的；如果出现权限错误，优先检查 udev 规则是否已重载、当前用户是否已经重新登录。

Cargo runner

本书示例通常在 .cargo/config.toml 中配置 runner：

[target.'cfg(all(target_arch = "arm", target_os = "none"))']
runner = "picotool load -u -v -x -t elf"

[build]
target = "thumbv8m.main-none-eabihf"

这样执行 cargo run 时，Cargo 会先编译 ELF，然后调用：

picotool load -u -v -x -t elf <your-program.elf>

如果你已经安装了 udev 规则，runner 中不应该再写 sudo picotool ...。把 sudo 写进 runner 会让自动化构建和 IDE 集成变复杂。

使用 Debug Probe 时，可以改用 probe-rs：

runner = "probe-rs run --chip RP2350"

也可以直接使用：

cargo flash --chip RP2350 --release
cargo embed --chip RP2350 --release

验证环境

可以用一个 Pico 2 / Pico 2W 的 Rust 示例验证环境：

git clone https://github.com/Zhruoshui/pico2-quick
cd pico2-quick
cargo build

如果 Pico 2 / Pico 2W 已经以 BOOTSEL 模式连接：

cargo run --release #　for Pico 2
cargo run --release --no-default-features --features pico2w # for Pico 2W

也可以单独检查 picotool 是否能访问 USB：

picotool info

没有连接 BOOTSEL 设备时，No accessible RP-series devices in BOOTSEL mode were found. 是正常结果。若在容器或沙箱中运行，可能会看到 Failed to initialise libUSB，这通常是运行环境没有 USB 访问权限，不一定是系统安装错误。